根據專家建議，小孩可以從乳牙開始萌出（約6個月大）時就開始刷牙，這時期主要是由家長幫忙清潔，讓孩子習慣刷牙的習慣與時間（如飯後或睡前）。

至於讓小孩自己刷牙的時機，通常是在3歲以後開始練習自己刷牙，但因為小孩手部肌肉發展尚未成熟，刷牙技術還不夠好，無法徹底清潔牙齒，所以家長仍需在旁協助並幫忙刷乾淨。

更重要的是，家長最好持續幫孩子刷牙直到小學二、三年級（約7-9歲），這是因為這個年紀孩子的小肌肉發展較成熟，能較有效刷牙，而恆牙也開始陸續長出，需要更細心的清潔保護。

總結：

年齡階段 刷牙方式與家長角色
6個月起 家長幫忙清潔，讓孩子習慣刷牙時間
3歲起 孩子開始練習自己刷牙，家長需協助並檢查清潔狀況
7-9歲（小學二三年級） 家長持續幫忙刷牙，確保牙齒徹底清潔，直到孩子刷牙能力成熟

因此，雖然孩子可以從3歲開始嘗試自己刷牙，但家長應持續協助直到約7-9歲，確保口腔健康。